3.上面的实现都没问题，
我几年前专业设计麦克纳姆轮的多方动果到汽的话吊炸，
2.地面要求高。位运行走的运用应该应该用时候几个小滚轮交替着地，悬架不好做，现在一般工业用也就1m/s不错了，小滚轮一般是实心橡胶或者聚氨酯，麦轮的圆形轮廓是通过多个小滚轮的曲线拟合出来的，硬度高，不是真的圆形。这要是90度横移变线，很有可能就斜着跑了。就算是速度能快起来，叠加形成了一个近似圆，不像现在用的汽车轮胎，变形大适应性好。一般4轮控制模型中要求轮子都要着地。
地面不平+点接触，且不同着地部位变形也不一样，哈哈。4各轮子的合力决定整车的行走方向，并且与地面的接触是点接触（汽车轮胎是线接触），1.速度和冲击。变形很小，麦轮是矢量控制，另外一个车道的谁受的了，低速还无所谓，厚度薄，因此是有震动冲击的。跟瞬移似的，
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